皮拉提斯的起源可以追溯到20世紀初的德國,由約瑟夫·皮拉提斯(Joseph Pilates)於1914年創立。約瑟夫·皮拉提斯出生於1883年,是一名德國健身教練和瑜伽修練者。起初用於傷兵的康復訓練,並在此期間開發了一些原始的訓練器械。這些器械後來演變成為現代皮拉提斯機器,如reformer、cadillac、wunda chair等。
約瑟夫·皮拉提斯在20世紀初期移居美國,並在紐約開設了自己的健身工作室。他將自己的訓練方法稱為「控制論」(Contrology),並吸引了眾多職業舞者、演員和健身愛好者成為他的學生。直到1967年約瑟夫去世之前,他與妻子Clara都在紐約的工作室教授推廣皮拉提斯這項運動。